proiectul RoadKill nu este cel mai mare succes al meu...

figura de mai sus  (la care am râs vreo 3 minute) a fost punctul în care mi-am dat seama că e vremea să mă cam opresc... figura de mai sus trebuia să fie o dreaptă :D

proiectul care în principiu trebuia să fie un proiect de electronică şi programare de inteligenţă artificială s-a dovedit unul la care părţile anterior menţionate au cel mult o pondere de 25%... restul e plin de probleme de mecanică, principiu şi reguli...

am încercat absolut toate metodele de măsurare de viteză şi distanţă care ne-au trecut prin cap şi toate au eşuat:

• am încercat să folosim acceleraţiile pe cele trei axe, să le filtrăm, să le compensăm şi apoi să aplicăm fizica lui newton pe ele... viteza ar fi trebuit să fie integrală de ordin 1 din rezultanta acceleraţiilor pe axa oy, iar distanţa integrală de ordin 2 din aceeaşi rezultantă... asta ar fi mers dacă graficul de mai sus ar fi fost o dreaptă... dar accelerometrul este de o precizie incredibilă se pare... şi noi foarte competenţi în teoria semnalelor...
• după aia am încercat să măsurăm viteza optic, cu un senzor montat la roţile din spate, care dau şi tracţiunea... asta a mers mult mai bine decât metoda cu acceleraţiile, doar că are două mari probleme care o fac imposibil de folosit: când maşina accelerează roţile din spate patinează şi calculul de viteză se duce pe pulă... iniţial am presupus că eroarea asta o vom putea compensa şi că nu poate să fie mai mare de câţiva cm per lap... după 2 săptămâni am ajuns a concluzia că nu se poate compensa foarte bine şi eroarea minimă la care am ajuns era de 1 m per lap... a doua problemă cu metoda asta (de parcă mai contează când deja ai eroare de 1 metru) e că în curbe maşina derapează şi roţile din spate nu mai măsoară distanţa reală ci o distanţă egală cu ipotenuza din teorema lui pitagora dacă distanţa reală ar fi o catetă şi derapajul cealaltă catetă... cumulate erorile la fiecare curbă ne bagă în decor rău de tot...
• ieri am mutat senzorul de la roţile din spate la cele din faţă... la viteze foarte mici măsurătorile de distanţă au fost remarcabil de precise (cam 0.5 cm per lap !) dar bucuria a durat destul de puţin... când am crescut viteza am observat că maşina s-a ridicat de bot (tracţiunea fiind pe spate) şi roţile din faţă nu mai ating mereu traseul, astfel încât erorile de măsură au ajuns pe la peste 1 metru per lap... dezastru...
• e clar că nu se pot folosi nici roţile din spate nici cele din faţă pentru calculul vitezei... dar alte roţi nu mai avem :D... o idee practică şi care sigur ar fi mers mult mai bine decât astea ar fi fost cu un senzor de mouse montat la baza maşinuţei şi noi să citim de la el o poziţie virtuală de cursor şi s-o transformăm în distanţă parcursă de maşină... nici electronica şi nici soft-ul n-ar fi fost o problemă importantă pentru noi doar că cel mai bun senzor de mouse care există pe piaţă poate măsura viteze de până la 1 m/s (nu ştiu cine miscă mouse-ul cu 1m/s :D)... dar maşinuţa noastră merge lejer peste 5 m/s...
• o altă idee tipică de inginer român ce sunt a fost să montez un element disipativ de putere (recte un reşou :D) pe maşină care să consume foarte mult curent de pe pistă, astfel încât rezistenţa echivalentă a pistei să genereze o cădere de tensiune pe pistă proporţională cu distanţa parcursă de la locul în care se înfig firele în ea, conform cu formulele elementare U = I * R şi R = r*l/S... şi măsuram delta U cu ADC-ul... în teorie ar fi mers perfect... dar asta n-ar fi funcţionat practic din cauză că maşina nu e fixă pe traseu şi dacă i se ridică botul un pic o să-şi desprindă alimentarea de la traseu din când în când şi nu facem nimic... scânteile de sub ea (ca la metrou) şi fumul care ar fi ieşit din rezistenţă ar fi fost probleme de ordin secundar :D

alte idei nu mai avem... am epuizat totul... concursul e vineri dimineaţă şi nu cred că facem ceva spectaculos până atunci... şi nici ceilalţi studenţi participanţi n-au reuşit mare lucru, toţi s-au plâns de aceleaşi probleme fără rezolvare...

ah, am uitat să precizez de ce sunt fără rezolvare... pentru că regulile concursului spun clar că nu ai voie să schimbi cauciucurile (cu unele care să nu patineze), n-ai voie să pui magneţi sau greutăţi în maşină (care să ţină botul maşinii pe traseu mereu) şi nici n-ai voie să schimbi accelerometrul care e dat de ei... deci o situaţie imposibilă...

mai vedem ce-o fi până vineri dar nu mai avem speranţe...

am luat astăzi masinuţa nouă pentru etapa următoare...

în asta montăm noi electronica, putem să facem modificări în nişte limite şi cum avem grijă de ea aşa o avem... e o diferenţă enormă faţă de până acum când aveam o maşină la comun şi dacă o arunca unu în perete plângeam toţi...

rămâne să mă apuc să lipesc piesele în ea şi să vedem cum merge (şi mai ales să ne dăm seama ce s-a întâmplat în concurs de s-a blocat)...

mâine e concursul... prima etapă... cum zice ghemul ohboy.ohboy.ohboy...

inteligenţa implementată până acum în masinuţă constă în următoarele:

• în lap-ul de învăţare ştie să identifice începutul traseului şi să se oprească singură după un lap complet, indiferent dacă linia de finish este la începutul sau la sfârşitul unei porţiuni drepte... tricky...
• în modul de concurs sincronizează curbele pe harta creată în lap-ul de învăţare şi aşteaptă traseele drepte... pe traseu drept bagă nos de zici că zboară şi la un început de curbă frânează violent... cu depapaj and shit (avem şi un algoritm care minimizează efectele derapajului asupra accelerometrului)...
• în curbe menţine o viteză decentă, dar nu riscantă...
• ştie să se oprească singură după 10 lap-uri cronometrate...
• şi are şi un algoritm de failsafe în caz că se rătăceşte pe pistă, să nu mai accelereze... dar asta e doar pentru worst case scenario, sperăm să nu îl activeze...

de abia aştept să văd dacă ne face de râs sau ne face mândrii...

revin mâine seară cu detalii... (suntem 45 de echipe, 10 minute de echipă alocate, începem la 14:00... posibil să dureze ceva...)

Freescale Race Challenge

am văzut afişul prin facultate şi ne-am înscris... eu şi scurtu (o să mai auziţi de noi)... unul din cele mai interesante proiecte practice de electronică care există...

echipa noastră se numeşte RoadKill... mwuahahahahaha....

deocamdată elementele de logistică tipice ţării în care trăim (laboratoare fără calculatoare, fără net, uşi fără cartele) au cam stricat farmecul, dar ne-am obişnuit deja cu asta... ieri am început lucrul pe un traseu de test (vezi poza)...

mai multe detalii pe măsură ce maşinuţa capătă inteligenţă şi trece de prima etapă (10 ianuarie, finala pe facultate)...