proiectul RoadKill nu este cel mai mare succes al meu...

figura de mai sus  (la care am râs vreo 3 minute) a fost punctul în care mi-am dat seama că e vremea să mă cam opresc... figura de mai sus trebuia să fie o dreaptă :D

proiectul care în principiu trebuia să fie un proiect de electronică şi programare de inteligenţă artificială s-a dovedit unul la care părţile anterior menţionate au cel mult o pondere de 25%... restul e plin de probleme de mecanică, principiu şi reguli...

am încercat absolut toate metodele de măsurare de viteză şi distanţă care ne-au trecut prin cap şi toate au eşuat:

• am încercat să folosim acceleraţiile pe cele trei axe, să le filtrăm, să le compensăm şi apoi să aplicăm fizica lui newton pe ele... viteza ar fi trebuit să fie integrală de ordin 1 din rezultanta acceleraţiilor pe axa oy, iar distanţa integrală de ordin 2 din aceeaşi rezultantă... asta ar fi mers dacă graficul de mai sus ar fi fost o dreaptă... dar accelerometrul este de o precizie incredibilă se pare... şi noi foarte competenţi în teoria semnalelor...
• după aia am încercat să măsurăm viteza optic, cu un senzor montat la roţile din spate, care dau şi tracţiunea... asta a mers mult mai bine decât metoda cu acceleraţiile, doar că are două mari probleme care o fac imposibil de folosit: când maşina accelerează roţile din spate patinează şi calculul de viteză se duce pe pulă... iniţial am presupus că eroarea asta o vom putea compensa şi că nu poate să fie mai mare de câţiva cm per lap... după 2 săptămâni am ajuns a concluzia că nu se poate compensa foarte bine şi eroarea minimă la care am ajuns era de 1 m per lap... a doua problemă cu metoda asta (de parcă mai contează când deja ai eroare de 1 metru) e că în curbe maşina derapează şi roţile din spate nu mai măsoară distanţa reală ci o distanţă egală cu ipotenuza din teorema lui pitagora dacă distanţa reală ar fi o catetă şi derapajul cealaltă catetă... cumulate erorile la fiecare curbă ne bagă în decor rău de tot...
• ieri am mutat senzorul de la roţile din spate la cele din faţă... la viteze foarte mici măsurătorile de distanţă au fost remarcabil de precise (cam 0.5 cm per lap !) dar bucuria a durat destul de puţin... când am crescut viteza am observat că maşina s-a ridicat de bot (tracţiunea fiind pe spate) şi roţile din faţă nu mai ating mereu traseul, astfel încât erorile de măsură au ajuns pe la peste 1 metru per lap... dezastru...
• e clar că nu se pot folosi nici roţile din spate nici cele din faţă pentru calculul vitezei... dar alte roţi nu mai avem :D... o idee practică şi care sigur ar fi mers mult mai bine decât astea ar fi fost cu un senzor de mouse montat la baza maşinuţei şi noi să citim de la el o poziţie virtuală de cursor şi s-o transformăm în distanţă parcursă de maşină... nici electronica şi nici soft-ul n-ar fi fost o problemă importantă pentru noi doar că cel mai bun senzor de mouse care există pe piaţă poate măsura viteze de până la 1 m/s (nu ştiu cine miscă mouse-ul cu 1m/s :D)... dar maşinuţa noastră merge lejer peste 5 m/s...
• o altă idee tipică de inginer român ce sunt a fost să montez un element disipativ de putere (recte un reşou :D) pe maşină care să consume foarte mult curent de pe pistă, astfel încât rezistenţa echivalentă a pistei să genereze o cădere de tensiune pe pistă proporţională cu distanţa parcursă de la locul în care se înfig firele în ea, conform cu formulele elementare U = I * R şi R = r*l/S... şi măsuram delta U cu ADC-ul... în teorie ar fi mers perfect... dar asta n-ar fi funcţionat practic din cauză că maşina nu e fixă pe traseu şi dacă i se ridică botul un pic o să-şi desprindă alimentarea de la traseu din când în când şi nu facem nimic... scânteile de sub ea (ca la metrou) şi fumul care ar fi ieşit din rezistenţă ar fi fost probleme de ordin secundar :D

alte idei nu mai avem... am epuizat totul... concursul e vineri dimineaţă şi nu cred că facem ceva spectaculos până atunci... şi nici ceilalţi studenţi participanţi n-au reuşit mare lucru, toţi s-au plâns de aceleaşi probleme fără rezolvare...

ah, am uitat să precizez de ce sunt fără rezolvare... pentru că regulile concursului spun clar că nu ai voie să schimbi cauciucurile (cu unele care să nu patineze), n-ai voie să pui magneţi sau greutăţi în maşină (care să ţină botul maşinii pe traseu mereu) şi nici n-ai voie să schimbi accelerometrul care e dat de ei... deci o situaţie imposibilă...

mai vedem ce-o fi până vineri dar nu mai avem speranţe...

nu pot 4 oameni să facă munca pe care o fac 5 oameni în service ? ba sigur că da, se gândi directorul...

şi cine să plece ? păi e simplu... cine vine cel mai puţin contribuie cel mai puţin... deci să plece băiatul care e angajat part-time, se gândi într-un mod fascinant acelaşi director...

sunt convins că toate problemele financiare pe care le-o avea avitech-ul se vor rezolva dacă nu îmi vor mai plăti mie salariul monstruos de 10 mil pe lună...

toată povestea asta de mai sus mi se pare un exemplu atât de bun al prostiei care ocupă locurile de conducere din firmele româneşti...

săptămâna asta a fost ultima în service... s-a încheiat un capitol important din viaţa mea... sunt trist, dar nu supărat... nu voi înjura firma pentru că nu am de ce (decât dacă nu-mi vor plăti salariul pe care mi-l datorează în câteva zile)... nu voi mai comenta nimic rău despre director în afara celor care sunt evidente din rândurile de mai sus... am încheiat-o complet cu avitech-ul...

am petrecut aproape trei ani frumoşi în service... am avut parte de nişte colegi minunaţi cu care m-am simţit bine întotdeauna... am avut parte de un şef cum nu o să mai găsesc niciodată care mi-a fost întotdeauna mai întâi prieten şi după aia şef... am învăţat atât de multă electronică de la el cât în toată facultatea... am făcut o muncă ce mă obseda de mic... câteodată nu aveam răbdare în weekend să ajung luni în service să termin de reparat ceva la care muncisem vinerea şi nu-i dădusem de cap... am avut un program mai mult decât flexibil care mi-a permis să pun întotdeauna facultatea pe primul loc... sunt trist că trebuie să mă despart de toate astea...

sunt norocos că am avut parte de oricare din cele enumerate mai sus... nu cred că sunt mulţi care să fi avut parte de aşa ceva...

cândva tot trebuia să plec... şi eu nu ştiu dacă aş fi putut lua decizia asta foarte curând...

am şansa acum să mă angajez ca proiectant, să fac ceva pe specializarea mea şi să am un salariu mai decent... şi să nu mai fie în pipera... asta probabil era cel mai nasol lucru din lucrul la service... faptul că trebuia să pierd foarte mult timp pe drum, vara prin călduri infernale pe platformă, toamna prin nişte noroaie până la glezne şi iarna prin zăpadă până la genunchi...

well, o să vedem ce-o să fie pe viitor... e o schimbare importantă în viaţa mea şi mie nu-mi plac deloc schimbările...

o să păstrez categoric legătura cu colegii din service... la o bilă, la un snooker, pe la facultate, prin parc cu biclele... o să-i mai vizitez şi pe acolo din când în când, să văd ce se mai întâmplă prin service...

sunt fericit că am reuşit să fac o poză cu toţi colegii... în ordine: Laurenţiu, Eu, Florin, Cătălin şi Vlad... Cătălin fiind Dl. Ciocan sau RET6, iar Vlad fiind iunieten...

sper că imnul service-ul va rămâne Mann Gegen Mann şi după plecarea mea şi mai pun aici o melodie care-mi va aduce aminte de service mereu (colegii ştiu de ce):

Sabaton – Back In Control

alte poze din service:

• Florin
• Dl. Ciocan... back in control...
• Laurenţiu... făcând niţică meserie...
• Peretele cu piese... câte zile am pierdut sortând piesele alea... am lăsat poza mare să se vadă scrisurile :)
• Plăcile de monitor... principala sursă de piese de schimb... de câte ori n-am luat la mână toate plăcile căutând câte o rezistenţă...
• Masa cu sculele... o ordine cum numai 5 băieţi ştiu să păstreze...

Laurenţiu mi-a făcut un cadou incredibil la plecare, un Fluke 175... cine lucrează în domeniu ştie ce înseamnă un Fluke... nici un electronist nu are nevoie de alt aparat de măsură... şi e cea mai frumoasă amintire, că aproape trei ani numai cu un Fluke 175 am făcut toate reparaţiile din service...

şi totul a început Aici...

am luat astăzi masinuţa nouă pentru etapa următoare...

în asta montăm noi electronica, putem să facem modificări în nişte limite şi cum avem grijă de ea aşa o avem... e o diferenţă enormă faţă de până acum când aveam o maşină la comun şi dacă o arunca unu în perete plângeam toţi...

rămâne să mă apuc să lipesc piesele în ea şi să vedem cum merge (şi mai ales să ne dăm seama ce s-a întâmplat în concurs de s-a blocat)...

etapa de învăţare a funcţionat impecabil şi juriul a rămas plăcut impresionat că noi am fost singura echipă care a reuşit să facă maşinuţa să se oprească singură după un lap complet... deci algoritmul merge...

etapa de concurs a fost un eşec pentru că traseul a avut o curbă la 90 de grade pusă după un traseu de accelerare, ceea ce în laborator în teste nu aveam cum să facem... 80% dintre echipe au dat rateu la curba aia... şi asta e şi din cauză că ieri s-au dus toţi în laborator presaţi de timp şi au început să bage tot felul de programe în maşini şi le-au izbit de pereţi şi s-au făcut praf...

oricum, ne-am calificat mai departe în primii 10 şi vom primi maşinuţa noastră personală pentru etapa următoare... asta schimbă total datele problemei...

all the hopes go to the next round...

mâine e concursul... prima etapă... cum zice ghemul ohboy.ohboy.ohboy...

inteligenţa implementată până acum în masinuţă constă în următoarele:

• în lap-ul de învăţare ştie să identifice începutul traseului şi să se oprească singură după un lap complet, indiferent dacă linia de finish este la începutul sau la sfârşitul unei porţiuni drepte... tricky...
• în modul de concurs sincronizează curbele pe harta creată în lap-ul de învăţare şi aşteaptă traseele drepte... pe traseu drept bagă nos de zici că zboară şi la un început de curbă frânează violent... cu depapaj and shit (avem şi un algoritm care minimizează efectele derapajului asupra accelerometrului)...
• în curbe menţine o viteză decentă, dar nu riscantă...
• ştie să se oprească singură după 10 lap-uri cronometrate...
• şi are şi un algoritm de failsafe în caz că se rătăceşte pe pistă, să nu mai accelereze... dar asta e doar pentru worst case scenario, sperăm să nu îl activeze...

de abia aştept să văd dacă ne face de râs sau ne face mândrii...

revin mâine seară cu detalii... (suntem 45 de echipe, 10 minute de echipă alocate, începem la 14:00... posibil să dureze ceva...)